[石化]看个重播被吓到了，从开始到结束，这个人表情从未变过，有不信的小伙伴可以去看看重播，这是给他编程的时候，忘记加变量了吗？[捂脸]
《每天学一点PLC编程》之10-1 数据类型 VARIANT
VARIANT 类型的参数是一个指针，可以指向不同数据类型的变量。与 ANY 指针相比，VARIANT 是一个带有类型检测的指针。这意味着目标结构和源结构在运行时被检查，必须是相同的。
例如，VARIANT 用于通信块(TSEND_C)作为输入。
优点
• 集成的类型测试可防止错误访问。
• 通过 VARIANT 变量符号寻址，代码更易阅读。
• 代码效率更高，处理时间更短。
• VARIANT 指针显然比 ANY 指针更直观。
• 在系统功能的帮助下，可以直接使用正确类型的 VARIANT 变量。
• 可以灵活高效地传输不同结构的变量。
ST结构化编程思路
PLC编程的结构化思路很重要，以前写PLC程序用的梯形图方式，结构不清晰，比如写个伺服电机程序，都是用区域划分变量，电机的区域，里面用到的传感器信号，电机参数，模式按钮都定义在一起，程序也是这么划分的，分为电机程序，相关的逻辑都写在电机区域处，也没啥不好，以前用感觉挺好用的，大小项目都能做。
后来用ST编程，思路就不一样了，ST思路属于面向对象的，写程序不会划分区域，也不会把变量都定义到一起，比如相同的方法写个伺服电机的程序，ST会先定义结构，按照功能性定义，基本上定义完成，程序结构和逻辑也就出来了。不会再根据程序去定义变量。
第一步：
电机我会建立一个文件夹ServoMotor，里面定义数据结构，图一：
e_MotorMode;
str_MotorIn;
str_MotorPar；
str_Motor
枚举e_MotorMode做控制电机模式选择
结构str_MotorIn用来定义输入信号
结构str_MotorPar用来调用电机参数
结构str_Motor 电机内部定义参数，一次写死不需要更改
第二步：
定义结构变量内容：
e_MotorMode:
TYPE e_MotorMode :
MOTOR_MODE_NONE := 0,
无模式状态
MOTOR_MODE_HOME := 1,
Home模式状态
MOTOR_MODE_RESET_CALIBRATION, 重新校准零点状态
MOTOR_MODE_MOVE_ABSOLUTE, 移动模式
MOTOR_MODE_JOG
手动模式
END_TYPE
str_MotorIn:
TYPE str_MotorIn :
STRUCT
bLimitPos : BOOL; 正向限位传感器
bLimitNeg : BOOL; 负向限位传感器
bHomeSensor : BOOL; 原点传感器
bHandPos : BOOL; 手动正向信号
bHandNeg : BOOL; 手动负向信号
strInfoMation : str_InfoData;
电机内部错信息
END_STRUCT
END_TYPE
str_MotorPar:
TYPE str_MotorPar :
STRUCT
sType : STRING(3);
选择轴的运行方式，直线还是旋转
rHomingVelocity : LREAL;
回原点速度
bJoystickHardware : BOOL;
手动模式选择
strAxisParameter : str_NcAxis;
电机的自带参数，一次写死不需更改
END_STRUCT
END_TYPE
str_Motor：
TYPE str_Motor :
STRUCT
eHomeMeth : e_HomingMethod;
回原点方式
bDirDrive : BOOL;
电机正转
bDirEncoder : BOOL;
电机编码器正方向
bSoftLimitEnable : BOOL;
软极限设置
rSoftLimitPositive : LREAL;
软极限正方向
rSoftLimitNegative : LREAL;
软极限负方向
rMaxVelocity : LREAL;
最大速度
rMaxAcce : LREAL;
最大加速度
rMaxDecel : LREAL;
最大减速度
rHomePos : LREAL;
原点设定
bHomeDir : BOOL;
寻找原点传感器方向设定
END_STRUCT
END_TYPE
第三步：
开始程序调用
除了上面这些结构，需要调用库文件里的运动模块，如图3，写不同的动作，调用不同的变量和模块。正常程序逻辑就是调用赋值就能完成。
例如想移动则调用图2里的strMotorRef，赋值就可以，其它功能鞋相应的程序，程序跟着需求走。
#Rust语言中不可变性、可变性
Rust设计初衷是为了内存安全，特别是多线程并发环境下的安全。它要求所有声明的变量默认具有不可变性，比如：let a = 32; 描述变量a表示的值一旦初始化后，是不可变的，不能再修改它。
但它可以不可变的方式传递给不同的函数、通过Channel发送出去在其他线程中处理，在其传递使用过程中，有可能多个实体期望访问它，则使用&的方式来引用它，由于被引用的变量a本身不变性，那么其&a引用变量也不能修改它。
不可变性变量的传递，代表初始构建者的一种责任，一旦传递出去就不会再修改它，由接收者来从中读取或Copy出其内容再处理，跟手机发送消息的过程类似。
其好处，在于遇到这样的变量及其引用&，使用者都可知道它是不可变的，编译器可进行针对性的alias优化。
如果某个变量b后续可能要修改，则须加上mut声明来标记。比如：let mut b = 100，这时也可通过&mut借用的方式来修改该变量表示的内容，这样的变量如果通过参数传递给其他线程<另一个实体>来使用，则会遇到多个实体对共享内容进行读、写的同步问题。
Rust语言为了实现对共享内容的修改，针对不同使用场景，设计了所有权及引用借用规则及内部可变性。
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#可变性 #不可变性 #编程 #内存安全 #场景
plc使用ST语言，如何实现复位和置位指令？
复位和置位指令，是梯形图编程中经常使用的两个指令，使用这两个指令，不用担心双线圈输出问题，因此，非常方便。那么，在ST语言以及博途SCL语言中该如何实现呢？
其实，直接使用赋值语句就可以，置位和复位指令的实质，就是让某个变量变为1或者0，而赋值语句，也是让某个变量的值改变。
西门子博途中，实现复位和置位指令如图中所示，在CODESYS中，有专门的运算符 S= R=来实现，不过很少使用。
所以，PLC中，赋值语句使用非常广泛，它相当于梯形图中的MOVE指令，还可以实现RST指令和SET指令的功能。
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